Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikations Parameter (DS301)

1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4

Index	1400h 1401h 1402h 1403h
Name	Receive PDO Parameter
Objektcode	RECORD
Datentyp	PDO CommPar
Kategorie	obligatorisch

Definierte Subindizes

Subindex	0
Name	Anzahl Einträge
Datentyp	UNSIGNED8
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/O
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	2
Vorgabewert	2

Subindex	1
Name	vom PDO verwendete COB-ID
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED32
Vorgabewert	Index 1400h: 200h + Node-ID Index 1401h: 300h + Node-ID Index 1402h: 400h + Node-ID Index 1403h: 500h + Node-ID

Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information:

Bit	Wert	Bedeutung
31	0	PDO existiert/ist gültig
	1	PDO existiert nicht/ist nicht gültig
30	0	RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht zur Verwendung vorgesehen
	1	RTR nicht erlaubt auf diesem PDO
29	0	11 Bit-ID (CAN 2.0A)
	1	29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
28 bis 11	X	Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
10 bis 0	X	Bits 10-0 der COB-ID

 

Subindex	2
Name	Übertragungstyp
Kategorie	obligatorisch
Zugriff	R/W
PDO-Zuordnung	Nein
Wertebereich	UNSIGNED8
Vorgabewert	FFh

Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten:

• Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.
• Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm gesteuerten Interpretation des PDO-
  Inhalts. Werte von 1 bis 240 bedeuten, dass 0 bis 239 SYNC-Telegramme ignoriert werden, bevor eines interpretiert wird. Der Wert 0 bedeutet, dass das nächste SYNC-Telegramm interpretiert wird.